Иосиф Родионович Апанасенко родился в 1890 году в крестьянской семье, окончил три класса церковно-приходской школы, работал пастухом. В 1911 году был призван в императорскую армию, принимал участие в Первой мировой войне. После революции 1917 года сражался в Гражданской войне за Красную армию. В межвоенное время он не оставлял военной службы, окончил Военную академию имени Фрунзе.

Начало Великой Отечественной войны Иосиф Родионович встретил в должности командующего Дальневосточным фронтом. Он неоднократно обращался в Ставку Верховного Главнокомандования с просьбой направить его в район боевых действий. Только в мае 1943 года его просьба была удовлетворена, и он назначается заместителем командующего Воронежским фронтом.

О тяжелых боях на Курской дуге генерал армии И.Р. Апанасенко писал в одном из писем жене: «Вот уже несколько дней на Белгородском направлении ведем жестокие бои. Каждый день бьем по 300-400 танков, 200-250 самолетов, десятки тысяч подлых фрицев. Уже ни раз был в битве, поднимал боевой дух своих славных орлов на бой к уничтожению немцев».

5 августа 1943 года, объезжая перед боем передовые позиции, Иосиф Родионович Апанасенко был смертельно ранен и в тот же день скончался. Его похоронили со всеми воинскими почестями в сквере на площади Революции в г. Белгороде.

После похорон было обнаружено его посмертное завещание. В нем были такие слова: «Я – старый солдат русской армии. Четыре года войны империалистической, три года гражданской. И сейчас на мою долю выпало счастье защищать нашу Родину. Если мне суждено погибнуть, прошу захоронить меня в Ставрополье, на Кавказе».

Просьба генерала была выполнена. В 1947 году в присутствии родных и близких останки И.Р. Апанасенко были перезахоронены в Ставрополе. Его родное село Митрофановское переименовано в Апанасенковское.

Открытие памятника Апанасенко состоялось 4 ноября 1949 года, в присутствии его вдовы и сына.

Его авторы – скульптор Н. Томский и архитектор Л. Голубовский. За создание этого памятника и ряд других скульптурных работ в 1950 году Николай Васильевич Томский был удостоен Государственной премии СССР.